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技術資料

基于DSP永磁同步電機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)研究

由于PMSM具有功率密度高、效率和功率因數(shù)高的特點,在工業(yè)、民用、軍事等領域的應用越來越廣泛。DTC摒棄了矢量控制中解耦的控制思想,去掉了PWM控制和電流反饋環(huán)節(jié),采用特定的定子磁鏈定向和空間矢量概念,通過檢測定子電壓、電流,直接在定子坐標系下觀測電機磁鏈、轉(zhuǎn)矩,并將此觀測值與給定磁鏈、轉(zhuǎn)矩相比較,差值經(jīng)滯環(huán)控制器調(diào)節(jié)得到相應控制信號,再綜合當前磁鏈狀態(tài)來選擇相應電壓空間矢量,直接控制電機定子磁鏈及轉(zhuǎn)矩,以獲得快速的轉(zhuǎn)矩響應及優(yōu)良的控制性能。針對永磁同步電機直接轉(zhuǎn)矩控制策略,闡明其理論基礎,運用現(xiàn)有的異步電機DTC研究成果,從理論及空間電壓矢量選擇表。

  表1逆時針運轉(zhuǎn)時逆變器開關表磁鏈7轉(zhuǎn)矩T磁鏈矢量所處區(qū)域~VI表示當前磁鏈所在區(qū)域(),U表示所選擇的電壓矢量,這就是PMSMDTC的控制規(guī)律。

  在實際的數(shù)字控制系統(tǒng)中,磁鏈會經(jīng)常處在分區(qū)邊界處的一個小扇區(qū)內(nèi),造成電壓矢量選擇的不確定性。為此在分區(qū)邊界上選擇與分區(qū)邊界垂直的電壓矢量,得到表2所示修正表。

  表2原始開關修正表磁鏈轉(zhuǎn)矩T定子磁鏈所處邊界廣或1如果定子磁鏈幅值變化量在區(qū)域邊界上為0. 5%時,輸出電磁轉(zhuǎn)矩變化量可達到10%,如果不采用表2對原始開關表1進行修正,電機往往不能正常起動。

  輸入信號處理為實現(xiàn)定子磁鏈及轉(zhuǎn)矩的觀測,檢測電機電壓電流。對PMSMDTC而言,為起動電機需知轉(zhuǎn)子磁極的準確位置以確定定子磁鏈初始矢量,同時還需要用光電編碼信號計算電機的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)速度閉環(huán)控制。為此設置了電壓、電流、光電編碼等輸入信號的處理電路。

  系統(tǒng)保護電路由于PMSMDTC系統(tǒng)無電流環(huán),借助于離散的兩點式調(diào)節(jié)(Ban-Bang控制)直接對逆變器開關狀態(tài)進行控制,有可能發(fā)生電流沖擊,為此必須完善系統(tǒng)的過流保護。

  過流保護措施分三層實施,依次是軟件、硬件和IPM自身保護,其電流保護值依次增加。硬件過流測與鎖存電路如所示。

  保護系統(tǒng)共有三路故障信號源,分別是三相電機過流、直流母線過流和IPM故障信號。3個故障信號經(jīng)處理獲得一個總的報警信號,分別輸入到DSP和硬件保護電路。為確保保護功能得以實現(xiàn),區(qū)邊界修正后,獲得了良好的起動能力和起動特性。

  電機空載起動的轉(zhuǎn)速(上)、轉(zhuǎn)矩(下)波形示出2000r/min下穩(wěn)定運行時的定子磁鏈矢量軌跡,具有圓形特征。為電機給定轉(zhuǎn)速000r/min之間切換的情況下得到的轉(zhuǎn)矩響應波形。0是轉(zhuǎn)矩在-5Nm和5N*m之間,切換速度開環(huán)情況下得到的轉(zhuǎn)矩波形。

  可以看出,電機的輸出轉(zhuǎn)矩從-5Nm到5Nm的變化時間僅為1ms,體現(xiàn)了采用PMSMDTC策略后能獲得快速的轉(zhuǎn)矩動態(tài)響應效果。

  6結(jié)論分析了PMSMDTC與異步電機DTC之間的差異,針對定子磁鏈分區(qū)邊界上電壓矢量選擇方面存在的誤差,對PMSMDTC開關表作了補充優(yōu)化,在此基礎上提出了一整套控制方案和實現(xiàn)技術。實驗結(jié)果驗證了所提出的PMSMDTC方案實際可行,具有良好的轉(zhuǎn)矩動態(tài)響應性能。

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